正德十五年（1520年），王艮听说王守仁的观点与自己相似，便赴江西拜访。他在听了王守仁“致良知”的学说后，感叹其简易直接而拜王守仁为师。但当他回到馆舍仔细琢磨王守仁的理论之后，又觉得与自己见解有不合之处，次日继续辩论，终于大服，下拜执弟子礼。王艮自38岁至46岁跟随王守仁学习，共有8年时间。然而他虽然成了王守仁的入门弟子，接受了其良知学说，但在为学宗旨上他仍坚持自己的独立见解，并热心于以不懈的努力将其师的良知理论推广至普通百姓的人伦日用之中。
王守仁死后，王艮开始独立讲学，四方向他求学的人日益增多，完全形成了一个以“相与发挥百姓日用之学”为主题的泰州学派。王艮及泰州学派重要的并不在其理论上的成就，而在于其所倡导的平民化儒学在社会下层的广泛影响。王艮传道的对象既多且杂，有文字记载的即有487人，其中固然不乏高官显贵，但以樵夫、陶匠等平民居多。其传道的方式则多指百姓日用而化人，他说：“圣人之道无异于百姓日用，凡有异者皆谓之异端。”无疑他对平民抱有同情之心，而且凭他寒微的出身也体悟到空腹不可为学的道理。可尽管如此，他却并不以物质利益为重，其主要的兴趣在于伦理教化。他犹如一位高德长者，积极向大众敷陈义理，启蒙发愚，务使其各归于善。在王艮眼里，百姓日用即是判断是否符合圣人之道的标准，“百姓日用条理处，即是圣人条理处”。他把圣人与百姓完全等同起来，将所谓的“愚夫愚妇”当成了天生的圣人，他满怀热情随处传道，吸引更多的人来从学，反映了泰州学派平民化的特点。